姿态解算与左右手坐标系

一般姿态解算都是使用右手坐标系，但是unity中是左手坐标系，这样的话，硬件产生的四元数直接输入到unity中，姿态是无法对应的，一种方法是调整四元数的顺序和正负号来达到姿态一致。

今天想到是否可以直接使用左手坐标系做姿态解算，是不是就可以直接被unity应用。于是把imu的原始数据的坐标轴改成了左手坐标系，然后直接做姿态解算，最终发现姿态解算的结果根本就不对。

结论：

姿态解算算法本来就是基于右手坐标系做的，常规运算，比如四元数和向量的乘法，不改变算法就直接更换坐标系，得到的是错误结果。所以如果直接应用左手坐标系的原始数据，是无法得到正确姿态的。如果想用左手坐标系的输入，得到正确结果，需要修改算法，把右手坐标系的运算都改成左手坐标系才行。