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百度Apollo自动驾驶感知模块学习笔记 入门

时间:2019-08-13 09:14:51

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百度Apollo自动驾驶感知模块学习笔记 入门

3个跟HM对象跟踪相关的对象类 Object、TrackedObject、ObjectTrack

Object类:感知到的车辆信息。包含物体的点云、多边形轮廓(Polygon)、类别(vehicle, bicycle, pedestrian, truck等)、分类置信度、方向(航向角:参考文章)、长宽、速度等。

TrackedObject类:封装了Object,包含Object类,增加了中心、重心、速度、加速度、方向等信息。

ObjectTrack类:封装了TrackedObject,包含了TrackedObject类的信息,,增加了跟踪物体滤波,预测运动趋势等函数。

HM对象跟踪器

匈牙利算法用于检测到跟踪的关联,将当前帧检测到的障碍物与现存的跟踪列表中的障碍物关联

鲁棒卡尔曼滤波用来进行运动估计

跟踪流程

(1)预处理:坐标转换、跟踪对象创建、跟踪目标保存

(2)卡尔曼滤波,预测物体当前位置和速度

(3)匈牙利算法匹配,关联检测到的物体和跟踪列表中的物体

(4)卡尔曼滤波,新跟踪物体的位置和速度更新

代码入口:apollo/modules/perception/obstacle/onboard/

void LidarProcessSubnode::OnPointCloud(const sensor_msgs::PointCloud2& message) {//call hdmap to get ROI// call roi_filter// call segmentor// call object builder// call trackerif (tracker_ != nullptr) {TrackerOptions tracker_options;tracker_options.velodyne_trans = velodyne_trans;tracker_options.hdmap = hdmap;tracker_options.hdmap_input = hdmap_input_;if (!tracker_->Track(objects, timestamp_, tracker_options, &(out_sensor_objects->objects))) {...}}}

预处理

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