Apollo学习笔记
零、目录一、Apollo感知框架介绍1.1 检测和分类1.2 跟踪1.3 感知模块代码结构1.3.1 感知模块入口 二、Lidar障碍物检测、红绿灯识别2.1 Lidar感知模块2.1.1 dag文件2.1.2 源码追溯2.1.3 具体实现—检测模块2.1.4 具体实现—追踪模块2.1.5 具体实现—融合模块 2.2 红绿灯识别 三、模块的启动方法和基础配置四、感知模块启动视频演示零、目录
一、Apollo感知框架介绍
1.1 检测和分类
1.2 跟踪
感知要实现的功能：
红绿灯检测车道线检测基于相机的障碍物检测基于点云的3D障碍物检测radar检测
1.3 感知模块代码结构
1.3.1 感知模块入口
看代码从此处开始
dag文件启动：
mainboard -d 路径/***.dag
上图所示为conf文件下一个64线Lidar的配置文件。
value：对应配置文件的目录
二、Lidar障碍物检测、红绿灯识别
2.1 Lidar感知模块
流程：
点云预处理→3D障碍物检测→目标追踪→融合
输出：
type类型（车辆、行人、非机动车道？）、distance目前空间中的位置、velocity（当前速度）、航向角（heading）
2.1.1 dag文件
首先需要了解dag文件。
上图流程中检测到的障碍物detection objects是单帧的。
module_config：
module_library：说明最终会生成一个二进制文件.so
components：实现哪些功能
components/config_file_path：即1.3.1中的config文件，其config目录
reader：该模块读取哪个channel的数据
检测模块
上游：128线激光雷达拿到的数据
点云补偿等
输出：检测到的障碍物
追踪模块
输出：融合之前的障碍物
融合模块
fusion_method：概率融合
2.1.2 源码追溯
通过.so可执行文件搜索其源码，可知它由如下build文件产生。
deps：再查看deps中的target——inner_lidar又由什么生成，同理一层一层寻找。
可在component的BUILD里边查看。
2.1.3 具体实现—检测模块
代码结构
proto文件和配置文件相互对应
设计模式
比如右侧detector：可通过多种方式实现，但实现的时候只能采用其中一。通过配置文件选取指定detector。
补充CNN和Pointpillars
图片是三个通道。
9个通道：
(x,y,z)：空间位置
r：点云强度
xc：中心
其他点云点相对于中心的偏移
再类似图像的3个通道卷积，这里对9个通道进行卷积操作。
紫色圆框：先缩小分辨率；再上采样（方便检测体积不同的障碍物）
2.1.4 具体实现—追踪模块
代码结构
匹配过程中考虑因素：类型相近、大小、heading等。
得到障碍物轨迹后可用来做预测：如下2为直行趋势，3为右转趋势。
optimizer里边。
1可以匹配的有a和b，所以可暂时1匹配a；
2可以匹配的有b和c，所以可暂时2匹配b；
此时3已无新的可匹配项，故让3匹配a，再让1匹配另一个（此时1还有得选），依次推到2也要更改匹配为c。
d：可能是新出现的障碍物
4：可能是已经消失的障碍物，若持续几帧还未检测到，则将之抛弃。
location距离不会相差太大；
direction即heading也不会相差太大，不太可能前一帧向前后一帧向后；
大小。
最下函数专门计算各个维度的distance。
代码结构
关联模块测量值模块多激光雷达融合模块地图分割模块（目前貌似未使用）
右下思维导图解析：
首先由MlfEngine实现，其分为两个模块MlfTrackObjectMatcher和MlfTracker；MlfTrackObjectMatcher：数据匹配模块，即上述匈牙利匹配和distance计算；distance_collection收集进行匹配所需要的数据后交由MlfTrackObjectDistance进行计算最终得出一个权重送到二分图中进行匈牙利匹配，匹配有前景和后景（Gnn）两个匹配；匹配完成后需要对运动状态进行更新：两个模块，形状更新（shape）和速度信息之类（motion）更新；同样需要收集当前数据信息再进行计算后refine。
卡尔曼滤波
假设它匀速运动，可得到Xt时刻的位置：
Xm为地图测量得到的位置
此时该信哪一个位置呢？Xt还是Xm？
可通过权重分配进行计算，若传感器精度较为精确，可赋予Xm更高的权重后进行计算：
2.1.5 具体实现—融合模块
上述tracking障碍物已具有速度。
第一步：关联
代码结构
左上：max_lidar_invisible_period，允许最大跟丢时间；不同传感器设定不同阈值；
右下：每个传感器特性不一样因此每个传感器融合的距离也有所不一。
配置文件先打开。
从include里边找到依赖库
此时是基类，可查看是哪里引用了它，便可找到它的派生类。
DS证据理论
2.2 红绿灯识别
dag文件
若果没有红绿灯信息会返回进行下一次的查询；
获取红绿灯ID后获取其在点云中的位置（高精地图中的位置）；
长焦摄像头：
短焦摄像头：
这张会被舍去，转而锁定短焦摄像头那一张；若两张摄像头都可见，则选择清晰的那一张。
投影后：
时序预测修正
