FANUC机器人操作指南
1机器人程序
FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X，标准见表1-1。
1:!STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;
2: !******************************** ;
3:!SAIC Motor ;
4:!Station RBS010 - Robot 1 ;
5:!PROGRAM W261 ;
6:!******************************** ;
7:!ECHO STYLE ;
8:TIMER[1]=RESET ;
9:TIMER[1]=START ;
10:GO[1:Manual Style Select]=10 ;
11:RESET WS 1;
12:CALL POUNCE1;
13:CALL S10PROC1;
14:RUN CAP_WEAR ;
15:MOVE TO HOME;
16:TIMER[1]=STOP ;
17:WAIT (F[1:Capwear Complete]);
表1-1机器人Style程序标准序号基本用途机器人程序名
0not validN/A
1CommonSTYLE01
2Division #1STYLE02
3Division #2STYLE03
4Division #3STYLE04
5Division #4STYLE05
6Platform #1 CommonSTYLE06
7Platform #1 Division #1STYLE07
8Platform #1 Division #2STYLE08
9Platform #1 Division #3STYLE09
10Platform #1 Division #4STYLE10
11Platform #2 CommonSTYLE11
12Platform #2 Division #1STYLE12
13Platform #2 Division #2STYLE13
14Platform #2 Division #3STYLE14
15Platform #2 Division #4STYLE15
16Platform #3 CommonSTYLE16
17Platform #3 Division #1STYLE17
18Platform #3 Division #2STYLE18
19Platform #3 Division #3STYLE19
20Platform #4 Division #4STYLE20
21Platform #4 CommonSTYLE21
22Platform #4 Division #1STYLE22
23Platform #4 Division #2STYLE23
24Platform #4 Division #3STYLE24
25Platform #4 Division #4STYLE25
26Tool ChangeSTYLE26
27Cap ChangeSTYLE27
28Tip AlignSTYLE28
29Process 1 Tip MaintenanceSTYLE29
30Process 2 Tip MaintenanceSTYLE30
31RepairSTYLE31
1.2焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1:!******************************** ;
2:!STYLE10: PROCESS1 ;
3:!******************************** ;
4:!SAIC Motor ;
5:!Station RBS010 Robot 1 ;
6:!PROGRAM W261 ;
7:!******************************** ;
8:!BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;
9:SET SEGMENT(50) ;
10:UTOOL_NUM=1 ;
11:UFRAME_NUM=0 ;
12:PAYLOAD[1] ;
13:J P[1] 100% CNT100;
14:J P[2] 100% CNT100;
15:J P[3] 100% CNT100;
16:J P[4] 100% CNT50;
17:J P[5] 100% CNT50;
18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE
:SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10];
19:J P[7] 100% CNT50;
.
.
.
.
.
.
87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE
:SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10];
88:J P[73] 100% CNT80;
89:J P[74] 100% CNT100;
90:J P[75] 100% CNT100;
91:J P[76] 100% CNT100;
92:J P[77] 100% CNT100;
93:!END PROCESS - PATH SEGMENT ;
94:SET SEGMENT(63) ;
SEGMENT(X)为机器人路径代码，其标准见表1-2.
表1-2机器人SEGMENT标准SEGMENT用途
0Unknown
1Pounce
2Home to Repair
3Repair to Home
4Process1 Tip Dress/Purge
5Process 2 Tip Dress/Purge
6Cap Change
7Spare
8Spare
9Spare
10-13Pick 1 Path Segments
14-17Pick 2 Path Segments
18-21Pick 3 Path Segments
22-25Pick 4 Path Segments
26-29Pick 5 Path Segments
30-33Drop 1 Path Segments
34-37Drop 2 Path Segments
38-41Drop 3 Path Segments
42-45Drop 4 Path Segments
46-49Drop 5 Path Segments
50-54Process 1 Path Segments
55-59Process 2 Path Segments
60-61Spare
62Tool Clear
63All Clear
1.3 POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件：
A． 机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。
B．为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一点，即HOME到POUNCE没有中间轨迹。
1:!************************* ;
2:! PATH FROM HOME TO POUNCE ;
3:!************************* ;
4:PAYLOAD[1] ;
5:UFRAME_NUM=0 ;
6:UTOOL_NUM=0 ;
7:SET SEGMENT(1) ;
8:J P[1] 100% FINE;
9:AT POUNCE;
1.4CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序。
机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。
1.5 MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR[],机器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。
1:!******************************** ;
2:!MACROMOVE TO HOME ;
3:!******************************** ;
4:;
5:!MOVING TO HOME POSITION ;
6:!-------------------------------- ;
7:CALL GET_HOME;
8:J PR[1:HOME ] 100% FINE;
1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。
1:!**************************** ;
2:!MACRO REPAIR ;
3:! ;
4:!For Servo gun ONLY ;
5:!**************************** ;
6:GO[1:Manual Style Select]=31 ;
7:SET SEGMENT(2) ;
8:;
9:UTOOL_NUM=1 ;
10:UFRAME_NUM=0 ;
11:MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR] ;
12:WATER OFF 1;
13:L P[1] 500mm/sec FINE;
14:;
15:REQUEST CONTINUE;
16:MOVE TO HOME;
17:RESET WS 1;
18:SET SEGMENT(3) ;
1.7 TD_PROC1为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况。电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用#62和#63 ,#61和#63用于第二把枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊枪STROCK为打开状态。
1:MESSAGE[TIP DRESS PROCESS 1] ;
2:;
3:!ECHO STYLE AND OPTION ;
4:;
5:GO[1:Manual Style Select]=29 ;
6:;
7:SET SEGMENT(4) ;
8:;
9:!ENABLE STROKE IF IN FFR ;
10:!ENSURES THAT THE GUN CLOSES ;
11:IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[10] ;
12:$AP_PROC_DSBL=0 ;
13:$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ;
14:LBL[10] ;
15:;
16:UTOOL_NUM=1 ;
17:UFRAME_NUM=0 ;
18:;
19:J P[1] 100% CNT100;
20:J P[2] 100% CNT50;
21:J P[3] 100% CNT20;
22:;
23:CALL TD_1_ON;
24:;
25:IF DI[262:diSW1Stepper1Rst]=ON,JMP LBL[15] ;
26:;
27:!TIP DRESS SCHEDULE ;
28:!PROGRAM TD POSITION ;
29:L P[4:TD POS.] 1500mm/sec FINE
:SPOT[SD=10,P=97,S=60,ED=10];
30:JMP LBL[20] ;
31:;
32:LBL[15] ;
33:!PRE-DRESS SCHEDULE ;
34:!PROGRAM PRE DRESS POSITION ;
35:L P[4:TD POS.]] 1500mm/sec FINE
:SPOT[SD=10,P=96,S=62,ED=10];
36:;
37:LBL[20] ;
38:;
39:IF R[90:TD1 RETRY]=1,JMP LBL[10] ;
40:;
41:J P[3] 100% CNT20;
42:CALL TD_1_OFF;
43:J P[2] 100% CNT50;
44:J P[1] 100% CNT100;
45:;
46:IF $sgcfg[1].$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL[99] ;
47:CALL TW_UPD(1) ;
48:DO[53:Proc1TipMaintReq]=OFF ;
49:LBL[99] ;
50:!DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ;
51:!ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ;
52:IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[100] ;
53:$AP_PROC_DSBL=1 ;
54:$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ;
55:LBL[100] ;
56:;
57:R[3:TD Count G1]=R[3:TD Count G1]-1;
58:R[1:Spot Count G1]=0;
59:MOVE TO HOME;
2机器人操作
2.1坐标系
关节坐标(Joint)：通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系：
A World：机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座
B JGFAM:机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座
C User：用户自定义的坐标系
工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,FANUC机器人最多可以定义9个工具坐标。
***设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择(不要同时按SHIFT键) ***
FANUC机器人有安全速度保护信号，当安全门打开时机器人示教速度不会超过50%，并且手动运行程序速度不会超过30%。
VFINE到5%之间，每按一下，改变1%
5%到100%之间，每按一下，改变5%
2.3程序打开和创建
直接按SELECT键，EDIT为当前编辑程序。
选中目标程序后，按ENTER键确认。
在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。
创建程序按F2 CREATE
2.4运动指令
(1) 运动类型
FANUC机器人运动指令分为三种类型(点焊一般只使用Joint和Linear两种方式)。
Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动
Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
(2)位置数据类型
P:一般位置
PR[ ]:位置寄存器
(3)速度单位
速度单位随运动类型改变，Joint类型速度从1%到100%，Linear类型速度从1到2000mm/sec
(4)终止类型
FINE:
2.5修正点
1示教机器人到需要的位置
2按SHIFT+F5 THUUCHUP
3要插入点按NEXT键显示F5 [EDCMD]
Insert从程序当中插入空白行
Delete从程序当中删除程序行
Copy复制程序行到程序中其他地方
Find查找程序元素
Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素
Comment显示注释
Undo撤消上一步操作
4显示点的数据，，默认的显示是通用坐标系下的数据，如下图。
3机器人基本配置
3.1焊枪压力标定
→MENUS→Setup→Servo Gun
→选择(第二行)→ENTER(没有标定会现实INCOMP)
→选择Pressure cal后的→ENTER
→填写以下内容：
[Pressuring Time (sec)] = 2.0加压时间2"
[Thickness of Gauge (mm)]压力计厚度请如实填写
[Pushing Depth (mm)]压入深度，填20mm
[Gun Open Value (mm)]标定时枪口每次张开的大小
→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始(5%)；直到到达匹配的压力
→SHIFT-[F3: Pressure]
→填入压力值
→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp]
→运行程序TW_SETG1(宏)使本目录下Tip wear standard为COMP
3.2焊枪零位设置
→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER
→BZAL→FUNCTION→0→POWER CYCLE(清除报警，否则机器人无法运动)
→把焊枪上下电极杆开到相碰按下(该点即为焊枪零位)
→SHIFT+EXEC(记入)
(2)DEVICENET网络设置
→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET
→选择(82)→[F3]DIAG→[F3]BROWSE
(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为125)
→机器人自动查找→QUERY→POLL
→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启
将机器人示教到相应位置
在寄存器中记入位置值
→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL
→SHIFT+RECORD
在位置寄存器中记入位置值
→MENUS→下页→DATE→下页→POSITION REG
→PR[1]→SHIFT+RECORD
