本发明涉及无人机应用技术领域，特备是涉及一种辅助无人机降落装置及其方法、无人机降落方法。
背景技术：
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近年来无人机在变电站巡检中逐渐被广泛应用。
传统方案中，无人机在对变电站进行巡检时，若是遇到意外状况需要降落，常常因为不能保证无人机的降落路线避开变电站设备，而导致无人机在降落过程中触碰到变电站设备，造成设备损坏。需要注意的是，此处提到的意外状况不包括无人机失电。
因此，传统方案中无人机在对变电站进行巡检时存在降落过程中易导致变电站设备损坏的问题。
技术实现要素：
基于此，有必要针对传统方案中无人机在对变电站进行巡检时存在降落过程中易导致变电站设备损坏的问题，提供一种辅助无人机降落装置及其方法、无人机降落方法。
一种辅助无人机降落装置，用于辅助无人机降落，包括：
移动载体，用于为所述无人机提供降落平台；
降落标志，设置于所述移动载体顶部的表面，用于使所述无人机生成降落指令，其中，所述降落指令用于指示所述无人机下降到所述移动载体；
移动载体信息处理器，用于获取所述无人机的当前位置信息；根据所述无人机的地面位置信息确定移动路线信息，其中，所述移动路线信息用于指示从所述移动载体从当前位置移动至所述无人机的当前位置对应的地面点，以使设置于所述移动载体顶部表面的所述降落标志被所述无人机识别，并使所述无人机降落至所述移动载体。
本申请提供一种辅助无人机降落装置，用于辅助无人机降落。所述辅助无人机降落装置包括所述移动载体、所述降落标志和所述移动载体信息处理器。所述移动载体用于为所述无人机提供降落平台。所述降落标志用于使所述无人机生成降落指令，所述降落指令用于指示所述无人机下降到所述移动载体。所述移动载体信息处理器用于获取所述无人机的当前位置信息，根据所述无人机的地面位置信息确定移动路线信息，以使所述移动载体从当前位置移动至所述无人机的当前位置对应的地面点，以使设置于所述移动载体顶部表面的所述降落标志被所述无人机识别，并使所述无人机降落至所述移动载体。由于所述无人机是在扫描到所述降落标志时降落，且所述移动载体位于所述无人机对应的地面位置点。因此所述无人机可以在满足降落空间的情况下，即可以扫描到所述降落标志的情况下降落，从而防止所述无人机在降落过程中易导致变电站设备损坏的问题的发生。
其中一项实施例中，所述移动载体包括：
降落平台，用于承载所述无人机，其中，所述降落标志和所述锁定机构均设置于所述降落平台；
移动底盘，安装于所述降落平台，用于移动所述降落平台。
其中一项实施例中，所述移动载体还包括：
锁定机构，安装于所述移动载体，用于将所述无人机锁定在所述移动载体。
其中一项实施例中，所述锁定机构包括：
压杆，用于压制固定所述无人机的脚架；
弹性套绳，两端固定安装于所述移动载体，且套设安装于所述压杆，所述弹性套绳用于使所述压杆活动安装在所述降落平台。
其中一项实施例中，所述锁定机构还包括：
移动槽，设置于所述降落平台，且设置于所述压杆远离所述降落平台几何中心的一侧；
校正杆，安装于所述移动槽，用于驱动所述压杆移动；
校正杆驱动器，与所述校正杆电连接，与所述移动载体信息处理器通信连接，所述校正杆驱动器用于驱动所述校正杆移动。
其中一项实施例中，所述移动底盘包括：
底盘，用于安装所述降落平台；
滚轮，安装于所述底盘；
滚轮驱动器，与所述移动载体信息处理器通信连接，所述滚轮驱动器用于驱动所述滚轮运动。
其中一项实施例中，还包括：
电池，安装于所述移动载体；
系留电源，与所述电池连接；
电缆，一端与所述系留电源连接，另一端与所述无人机连接。
一种辅助无人机降落方法，包括：
获取无人机的当前位置信息；
根据所述无人机的当前位置信息，确定所述无人机的当前位置对应的地面位置点的位置信息，得到无人机地面位置信息；
根据所述无人机地面位置信息确定移动路线信息，其中，所述移动路线信息用于指示移动载体从当前位置移动至所述无人机的当前位置对应的地面点，以使设置于所述移动载体顶部表面的降落标志被所述无人机识别，并使所述无人机降落至所述移动载体。
本申请提供一种辅助无人机降落方法，包括获取所述无人机的当前位置信息；根据所述无人机的当前位置信息，确定所述无人机的当前位置对应的地面位置点的位置信息，得到无人机地面位置信息；根据所述无人机地面位置信息确定移动路线信息，其中，所述移动路线信息用于指示所述移动载体从当前位置移动至所述无人机的当前位置对应的地面点，以使设置于所述移动载体顶部表面的所述降落标志被所述无人机识别，进而使所述无人机降落至所述移动载体。本申请提供的所述辅助无人机降落方法可以使所述移动载体跟着所述无人机移动，以保证所述无人机可以扫描到所述降落标志，使所述无人机可以在满足降落空间的条件下降落至所述移动载体上，避免了所述无人机在降落过程中易导致变电站设备损坏的问题。
其中一项实施例中，所述辅助无人机降落装置还包括锁定机构，所述锁定机构用于使所述无人机固定在所述辅助无人机降落装置，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述无人机的电机状态；
若所述无人机的电机状态为停止运行，则生成锁定指令；
向所述锁定机构发送锁定指令，所述锁定指令用于驱动所述锁定机构固定所述无人机的脚架，以使所述无人机固定在所述辅助无人机降落装置。
其中一项实施例中，所述移动载体上设置有移动平台，所述移动平台用于为所述无人机提供降落平台；所述移动平台的几何中心位置还设置有红外线测距仪，所述红外线测距仪用于检测所述无人机的底部与所述移动平台的距离值；所述红外线测距仪和所述移动载体信息处理器通信连接；所述方法还包括：
获取距离值，所述距离值用于表征所述无人机底部与所述移动平台的距离值；
若所述距离值小于阈值，则生成所述锁定指令；
向所述锁定机构发送所述锁定指令，所述锁定指令用于驱动所述锁定机构固定所述无人机的脚架，以使所述无人机固定在所述移动载体。
一种无人机降落方法，其中，无人机设置有下视相机，其特征在于，包括：
向所述下视相机发送扫描指令，所述扫描指令用于指示所述下视相机扫描巡检环境；
获取所述下视相机扫描到的图像信息；
若所述图像信息中包含降落标志的信息，则生成降落指令，所述降落指令用于指示所述无人机降落至移动载体，其中，所述降落标志设置于移动载体。
本申请提供的所述无人机降落方法，可以在使所述无人机在扫描到所述降落标志之后下落，以保证所述无人机有足够的下降空间，避免所述无人机存在降落过程中易导致变电站设备损坏的问题。
其中一项实施例中，其特征在于，还包括：
获取所述无人机的电机状态；
若所述无人机的电机状态为停止运行状态，则生成已降落信息，所述已降落信息用于表征所述无人机已经降落。
附图说明
图1为本申请的一个实施例提供的辅助无人机降落装置的结构示意图。
图2为本申请的又一个实施例提供的辅助无人机降落装置的结构示意图。
图3为本申请的一个实施例提供的辅助无人机降落方法的流程示意图。
图4为本申请的又一个实施例提供的辅助无人机降落方法的流程示意图。
图5为本申请的另一个实施例提供的辅助无人机降落方法的流程示意图。
图6为本申请的一个实施例提供的无人机降落方法的流程示意图。
附图标号说明
辅助无人机降落装置10
移动载体100
降落平台110
红外线测距仪111
移动底盘120
底盘121
滚轮122
滚轮驱动器123
电池210
系留电源220
电缆230
降落标志400
移动载体信息处理器500
锁定机构600
压杆610
弹性套绳620
移动槽630
校正杆640
校正杆驱动器650
无人机20
下视相机21
具体实施方式
传统方案中无人机在对变电站进行巡检时存在降落过程易导致变电站损坏的问题，基于此，本申请提供一种辅助无人机降落装置及其方法、无人机降落方法。
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参见图1，本申请提供一种辅助无人机降落装置10，用于辅助无人机20降落。所述辅助无人机降落装置10包括移动载体100、降落标志400和移动载体信息处理器500。
所述移动载体100用于为所述无人机20提供降落平台。在一个实施例中，所述移动载体100内置有电动机，所述移动载体100可以在所述电动机驱动下移动。
所述降落标志400设置于所述移动载体100顶部的表面，用于使所述无人机20生成降落指令，其中，所述降落指令用于指示所述无人机20下降到所述移动载体100。所述降落标志400的形状、大小和材质均可以根据实际需要选择，只要能使所述无人机20可以清晰扫描到所述降落标志400即可。在一个实施例中，所述降落标志400可以为二维码图像，所述无人机20的信息处理芯片在获取到所述降落标志400的信息之后，可以生成降落指令。所述降落指令用于指示所述无人机20下降到所述移动载体100。所述降落标志400的大小和形状可以根据所述无人机20的巡检环境设置。
所述移动载体信息处理器500用于获取所述无人机20的当前位置信息；根据所述无人机的地面位置信息确定移动路线信息，其中，所述移动路线信息用于指示所述移动载体100从当前位置移动至所述无人机20的当前位置对应的地面点，以使设置于所述移动载体100顶部表面的所述降落标志400被所述无人机(20)识别，并使所述无人机20降落至所述移动载体100。所述移动载体信息处理器500可以为单片机或中央处理器，在一个实施例中，所述移动载体信息处理器500可以为单片机。
本实施例提供一种辅助无人机降落装置，用于辅助无人机降落。所述辅助无人机降落装置10包括所述移动载体100、所述降落标志400和所述移动载体信息处理器500。所述移动载体100用于为所述无人机20提供降落平台。所述降落标志400用于使所述无人机20生成降落指令，所述降落指令用于指示所述无人机20下降到所述移动载体100。所述移动载体信息处理器500用于获取所述无人机20的当前位置信息，根据所述无人机20的地面位置信息确定移动路线信息，以使所述移动载体100从当前位置移动至所述无人机20的当前位置对应的地面点，以使设置于所述移动载体100顶部表面的所述降落标志400被所述无人机20识别，并使所述无人机20降落至所述移动载体100。由于所述无人机20是在扫描到所述降落标志400时降落，且所述移动载体100位于所述无人机20对应的地面位置点。因此所述无人机20可以在满足降落空间的情况下，即可以扫描到所述降落标志400的情况下降落，从而防止所述无人机20在降落过程中易导致变电站设备损坏的问题的发生。在本申请的一个实施例中，所述移动载体100包括降落平台110和移动地盘120。
所述降落平台110用于承载所述无人机20，其中，所述降落标志400和所述锁定机构600均设置于所述降落平台110。所述降落平台110的大小、形状均可以根据实际需要选择，只要能使所述无人机20的脚架可以全部放置于所述降落平台110即可。在一个实施例中，所述降落平台110可以为矩形。
所述移动底盘120安装于所述降落平台110，用于移动所述降落平台110。可以理解的是，所述移动地盘120上可以设置电动机，所述电动机工作可以驱使所述移动底盘120和所述降落平台110移动。所述移动底盘120的大小、形状和材质均可以根据实际需要选择，本申请不做限定。
在本申请的一个实施例中，所述移动载体100还包括锁定机构600，所述锁定机构600安装于所述移动载体100，用于将所述无人机20锁定在所述移动载体100。所述移动载体信息处理器400可以获知所述无人机20的电机状态信息，若所述无人机20的电机状态为停止运行状态，所述移动载体信息处理器400可以控制所述锁定机构600工作，以将所述无人机20的脚架锁定在所述移动载体100。在一个实施例中，所述锁定机构600可以为安装在所述移动载体100上的压杆，所述压杆在所述移动载体信息处理器400的控制下移动，可以将所述无人机20的脚架压制在所述移动载体100上，以使所述无人机20锁定在所述移动载体100上。
请一并参见图2，在本申请的一个实施例中，所述锁定机构600包括压杆510和弹性套绳520。
所述压杆510用于压制固定所述无人机20的脚架。在一个实施例中，所述压杆510的数量可以为两条，且两条所述压杆510对称分布。所述压杆510的形状、长度和材质均可以根据实际需要选择，本申请不做限定。
所述弹性套绳520两端固定安装于所述移动载体100，且套设安装于所述压杆510，所述弹性套绳520用于使所述压杆510活动安装在所述移动载体100。在一个实施例中，一个所述压杆510的两端分别穿过所述弹性套绳520，所述压杆510的两端分别被所述弹性套绳520限制。当所述移动载体信息处理器400控制所述锁定机构600工作时，可以通过控制所述压杆510移动以压制所述无人机20的脚架。此时，所述弹性套绳520可以使所述压杆510在一定范围内移动，并且将所述压杆510固定在所述移动载体100上，防止所述压杆510在移动过程中掉落。
在本申请的一个实施例中，所述锁定机构600还包括移动槽530、校正杆540和校正杆驱动器550。
所述移动槽530设置于所述降落平台110，且设置于所述压杆510远离所述移动载体100几何中心的一侧。所述校正杆540安装于所述移动槽530，用于驱动所述压杆510移动。所述移动槽530的设置应该使所述校正杆540在所述移动槽530内移动时，可以推动所述压杆510移动。在一个实施例中，所述压杆510对称分布在所述移动载体100，相应的，所述校正杆540对称分布在所述移动载体100，且设置于所述压杆510远离所述移动载体100几何中心的一侧。在一个实施例中，所述压杆510的数量为2个，所述校正杆540的数量为4个，相应的所述移动槽530的数目为8个，一个所述校正杆540的任意两个位置分别安装于两个所述移动槽530中。所述校正杆540中的两个所述校正杆540设置于所述压杆510远离所述移动载体100几何中心的一侧，另外两个所述校正杆540也对称分布在所述移动载体100上，且与所述两个所述校正杆540的平移方向正交。所述两个所述校正杆540用于使所述压杆510移动，所述另外两个所述校正杆540用于分别固定两个所述压杆540在所述弹性套绳520内不移动。
所述校正杆驱动器550与所述校正杆540电连接，与所述移动载体信息处理器400电连接和通信连接，所述校正杆驱动器550用于驱动所述校正杆540移动。在一个实施例中，所述校正杆驱动器550可以为电动机，所述移动载体信息处理器400可以控制所述校正杆驱动器550工作，以使所述校正杆驱动器550驱动所述校正杆540移动，进而使所述压杆510在所述弹性套绳520内移动。
本实施例提供一种所述锁定机构600，用于将所述无人机20的脚架锁定在所述移动载体100上，以防止所述无人机20降落在所述移动载体100上时脱落，造成所述无人机20的损坏。
在本申请的一个实施例中，所述移动底盘120包括底盘121、滚轮122和滚轮驱动器140。所述底盘121用于安装所述降落平台110，所述底盘121的形状、大小和材质均可以根据实际需要选择，本申请不做限定。所述滚轮122安装于所述底盘121，所述滚轮122与所述移动载体驱动器101电连接。所述滚轮122用于在所述移动载体驱动器101的驱动下移动，进而使所述底盘121和所述降落平台110移动。所述滚轮驱动器140与所述移动载体信息处理器500通信连接，所述滚轮驱动器140用于驱动所述滚轮130运动。在一个实施例中，所述滚轮驱动器140可以为电动机。
在本申请的一个实施例中，所述辅助无人机降落装置10还包括电池210、系留电源220和电缆230。所述电池210安装于所述移动载体100，与所述移动载体驱动器101电连接。所述电池210可以为锂电池、蓄电池或太阳能电池，只要能为所述移动载体驱动器101和所述无人机20提供电能即可。所述电池210的具体种类可以根据实际需要选择，本申请不做限定。
所述系留电源220与所述电池210连接。所述系留电源220的具体型号和类型可以根据实际需要选择，本申请不做限定。
所述电缆230一端与所述系留电源220连接，另一端用于和所述无人机20连接。所述电池210和所述系留电源220可以通过所述电缆230为所述无人机20提供电能。所述电缆230的长度、以及所述电缆230的数量均可以根据实际需要选择，本申请不做限定。
本实施例提供的所述电池210、所述系留电源220和所述电缆230可以为所述无人机20提供电能，以防止所述无人机20的突然失电状况导致的突然降落，而损坏变电站设备。
请参见图3，本申请还提供一种辅助无人机降落方法，包括：
s100，获取无人机20的当前位置信息；
s200，根据所述无人机20的当前位置信息，确定所述无人机20的当前位置对应的地面位置点的位置信息，得到无人机地面位置信息；
s300，根据所述无人机地面位置信息确定移动路线信息，其中，所述移动路线信息用于指示移动载体100从当前位置移动至所述无人机20的当前位置对应的地面点，以使设置于所述移动载体100顶部表面的降落标志400被所述无人机20识别，并使所述无人机20降落至所述移动载体100。
需要说明的是，本实施例提供的所述辅助无人机降落方法，执行主体为移动载体信息处理器500。可以理解的是，所述无人机20的位置信息为一个三维的位置信息，而确定所述移动路线信息时需要所述无人机地面位置信息，以指示所述移动载体100通过所述移动路线信息达到所述无人机20的当前位置对应的地面点。此时，当所述无人机20需要降落时，可以在近距离范围内扫描到所述移动载体100顶部表面的所述降落标志400。所述无人机20扫描到所述降落标志400之后，可以生成降落指令，所述降落指令用于指示所述无人机20下降到所述移动载体100。
本实施例提供一种辅助无人机降落方法，包括获取所述无人机20的当前位置信息；根据所述无人机20的当前位置信息，确定所述无人机20的当前位置对应的地面位置点的位置信息，得到无人机地面位置信息；根据所述无人机地面位置信息确定移动路线信息，其中，所述移动路线信息用于指示所述移动载体100从当前位置移动至所述无人机20的当前位置对应的地面点，以使设置于所述移动载体100顶部表面的所述降落标志400被所述无人机20识别，进而使所述无人机20降落至所述移动载体100。本实施例提供的所述辅助无人机降落方法可以使所述移动载体100跟着所述无人机20移动，以保证所述无人机20可以扫描到所述降落标志400，使所述无人机20可以在满足降落空间的条件下降落至所述移动载体100上，避免了所述无人机20在降落过程中易导致变电站设备损坏的问题。
请参见图4，在本申请的一个实施例中，所述辅助无人机降落装置10还包括锁定机构600，所述锁定机构600用于使所述无人机20固定在所述辅助无人机降落装置10。所述方法还包括：
s400，获取所述无人机20的电机状态；
s410，若所述无人机20的电机状态为停止运行，则生成锁定指令；
s420，向所述锁定机构600发送锁定指令，所述锁定指令用于驱动所述锁定机构600固定所述无人机20的脚架，以使所述无人机20固定在所述移动载体100。
可以理解的是，若所述无人机20的电机状态为停止运行，则证明所述无人机20已降落至所述移动载体100。此时生成所述锁定指令，并向所述锁定机构发送所述锁定指令，以使所述锁定机构600工作，将所述无人机20固定在所述移动载体100上，从而防止因所述移动载体100的移动而导致所述无人机20从所述移动载体100上坠落。
请参见图5，在本申请的一个实施例中，所述移动载体100上设置有移动平台110，所述移动平台110用于为所述无人机20提供降落平台。所述移动平台110的几何中心位置还设置有红外线测距仪111，所述红外线测距仪111用于检测所述无人机20的底部与所述移动平台110的距离值。所述红外线测距仪111和所述移动载体信息处理器500通信连接。所述辅助无人机降落方法还包括：
s510，获取距离值，所述距离值用于表征所述无人机20底部与所述移动平台110的距离值；
s520，若所述距离值小于阈值，则生成所述锁定指令；
s530，向所述锁定机构600发送所述锁定指令，所述锁定指令用于驱动所述锁定机构600固定所述无人机20的脚架，以使所述无人机20固定在所述移动载体100。
需要说明的是，所述阈值可以由工作人员设定，以使所述无人机20降落到所述移动平台110上时，所述无人机20的底部与所述移动平台110的距离小于所述阈值，使所述移动载体信息处理器500可以获知所述无人机20已降落至所述移动平台110。可以理解的是，所述阈值可以设置为所述无人机20放置于所述移动平台110时，所述无人机20的底部与所述移动平台110之间的最小距离值。
所述红外线测距仪111设置于所述降落平台110的几何中心位置，在所述无人机20降落至所述降落平台110的过程中，所述红外线测距仪111可以实时获取所述降落平台110上空的障碍物与所述降落平台110的距离。当所述无人机20降落至所述降落平台110时，所述红外线测距仪111检测的是所述无人机20的底部与所述降落平台110之间的距离值。
所述锁定机构600设置于所述降落平台110，所述无人机20降落至所述降落平台110时，所述锁定机构600可以通过固定所述无人机20的脚架，使所述无人机20固定在所述降落平台110，从而防止因所述移动载体100的移动而导致所述无人机20从所述移动载体100上坠落。
在本申请的一个实施例中，所述辅助无人机降落方法还包括：
s610，获取初始移动路线信息，所述初始移动路线信息用于指引所述移动载体100和所述无人机20到达起飞点，其中，所述无人机20通过所述锁定机构600固定于所述移动载体100。
可以理解的是，所述初始移动路线信息可以由工作人员输入，在达到所述起飞点之前，所述锁定机构600是将所述无人机20锁定在所述移动载体100上的。
s620，根据自身位置信息，确定是否到达所述起飞点；
s630，若到达起飞点，则生成开锁指令，所述开锁指令用于驱动所述锁定机构600打开，以使所述无人机20起飞。
所述移动载体信息处理器500可以根据所述自身位置信息确定是否到达所述起飞点，若到达所述起飞点，则向所述锁定机构600发送所述开锁指令，以使所述锁定机构600打开，进而使所述无人机20从所述起飞点起飞，开始所述无人机20的巡检工作。除此之外，所述无人机20降落至所述移动载体100后，还可以达到回收所述无人机20的目的。即所述移动载体信息处理器500会根据自身位置信息和所述起飞点的位置信息规划回到所述起飞点的路线，以使降落于所述降落平台110的所述无人机20也回到所述起飞点，达到回收所述无人机20的目的。请参见图6，本申请还提供一种无人机降落方法，其中，无人机20设置有下视相机21，所述无人机降落方法包括：
s10，向所述下视相机21发送扫描指令，所述扫描指令用于指示所述下视相机21扫描巡检环境。
当所述无人机20检测到自身的故障，或是检测到环境障碍，例如风力过大、下雨、无人机gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)等，将生成扫描指令，并向所述下视相机21发送扫描指令，所述扫描指令用于指示所述下视相机21扫描巡检环境。
s11，获取所述下视相机21扫描到的图像信息；
s12，若所述图像信息中包含降落标志的信息，则生成降落指令，所述降落指令用于指示所述无人机20降落至移动载体100，其中，所述降落标志400设置于移动载体100。
所述降落标志400可以为任意图案，只要能被所述无人机20的信息处理器识别后生成所述降落指令即可。在一个实施例中，所述降落标志400可以为二维码图案，所述二维码图案由不反光的材料制成。所述降落标志400的大小和形状可以根据所述无人机20的实际巡检环境设置，以使所述无人机20扫描到所述降落标志400的前提条件是所述无人机20有足够的下降空间，而不会再下降过程中触碰到变电站设备，造成变电站设备的损坏。
本实施例提供的所述无人机降落方法，可以在使所述无人机20在扫描到所述降落标志400之后下落，以保证所述无人机20有足够的下降空间，避免所述无人机20存在降落过程中易导致变电站设备损坏的问题。
在本申请的一个实施例中，所述无人机降落方法还包括：
s21，获取所述无人机20的电机状态；
s22，若所述无人机20的电机状态为停止运行状态，则生成已降落信息，所述已降落信息用于表征所述无人机已经降落。
可以理解的是，所述无人机20可以将生成的已降落信息发送至所述移动载体信息处理器500，以使所述移动载体信息处理器500生成锁定指令，所述锁定指令用于驱动所述锁定00机构固定所述无人机20的脚架，以使所述无人机20固定在所述辅助无人机降落装置10。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
技术特征：
1.一种辅助无人机降落装置，用于辅助无人机(20)降落，其特征在于，包括：
移动载体(100)，用于为所述无人机(20)提供降落平台；
降落标志(400)，设置于所述移动载体(100)顶部的表面，用于使所述无人机(20)生成降落指令，其中，所述降落指令用于指示所述无人机(20)下降到所述移动载体(100)；
移动载体信息处理器(500)，用于获取所述无人机(20)的当前位置信息；根据所述无人机(20)的地面位置信息确定移动路线信息，其中，所述移动路线信息用于指示从所述移动载体(100)从当前位置移动至所述无人机(20)的当前位置对应的地面点，以使设置于所述移动载体(100)顶部表面的所述降落标志(400)被所述无人机(20)识别，并使所述无人机(20)降落至所述移动载体(100)。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移动载体(100)包括：
降落平台(110)，用于承载所述无人机(20)，其中，所述降落标志(400)和所述锁定机构(600)均设置于所述降落平台(110)；
移动底盘(120)，安装于所述降落平台(110)，用于移动所述降落平台(110)。
3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述移动载体(100)还包括：
锁定机构(600)，安装于所述移动载体(100)，用于将所述无人机(20)锁定在所述移动载体(100)。
4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述锁定机构(600)包括：
压杆(610)，用于压制固定所述无人机(20)的脚架；
弹性套绳(620)，两端固定安装于所述移动载体(100)，且套设安装于所述压杆(610)，所述弹性套绳(620)用于使所述压杆(610)活动安装在所述降落平台(110)。
5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述锁定机构(600)还包括：
移动槽(630)，设置于所述降落平台(110)，且设置于所述压杆(610)远离所述降落平台(110)几何中心的一侧；
校正杆(640)，安装于所述移动槽(630)，用于驱动所述压杆(610)移动；
校正杆驱动器(650)，与所述校正杆(640)电连接，与所述移动载体信息处理器(500)通信连接，所述校正杆驱动器(650)用于驱动所述校正杆(640)移动。
6.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述移动底盘(120)包括：
底盘(121)，用于安装所述降落平台(110)；
滚轮(122)，安装于所述底盘(121)；
滚轮驱动器(123)，与所述移动载体信息处理器(500)通信连接，所述滚轮驱动器(123)用于驱动所述滚轮(130)运动。
7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：
电池(210)，安装于所述移动载体(100)；
系留电源(220)，与所述电池(210)连接；
电缆(230)，一端与所述系留电源(220)连接，另一端与所述无人机(20)连接。
8.一种辅助无人机降落方法，其特征在于，包括：
获取无人机(20)的当前位置信息；
根据所述无人机(20)的当前位置信息，确定所述无人机(20)的当前位置对应的地面位置点的位置信息，得到无人机地面位置信息；
根据所述无人机地面位置信息确定移动路线信息，其中，所述移动路线信息用于指示移动载体(100)从当前位置移动至所述无人机(20)的当前位置对应的地面点，以使设置于所述移动载体(100)顶部表面的降落标志(400)被所述无人机(20)识别，并使所述无人机(20)降落至所述移动载体(100)。
9.如权利要求8所述的方法，所述辅助无人机降落装置(10)还包括锁定机构(600)，所述锁定机构(600)用于使所述无人机(20)固定在所述辅助无人机降落装置(10)，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述无人机(20)的电机状态；
若所述无人机(20)的电机状态为停止运行，则生成锁定指令；
向所述锁定机构(600)发送锁定指令，所述锁定指令用于驱动所述锁定机构(600)固定所述无人机(20)的脚架，以使所述无人机(20)固定在所述辅助无人机降落装置(10)。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述移动载体100上设置有移动平台110，所述移动平台110用于为所述无人机20提供降落平台；所述移动平台110的几何中心位置还设置有红外线测距仪111，所述红外线测距仪111用于检测所述无人机(20)的底部与所述移动平台110的距离值；所述红外线测距仪111和所述移动载体信息处理器500通信连接；所述方法还包括：
获取距离值，所述距离值用于表征所述无人机20底部与所述移动平台110的距离值；
若所述距离值小于阈值，则生成所述锁定指令；
向所述锁定机构600发送所述锁定指令，所述锁定指令用于驱动所述锁定机构600固定所述无人机20的脚架，以使所述无人机20固定在所述移动载体100。
11.一种无人机降落方法，其中，无人机(20)设置有下视相机(22)，其特征在于，包括：
向所述下视相机(22)发送扫描指令，所述扫描指令用于指示所述下视相机(22)扫描巡检环境；
获取所述下视相机(22)扫描到的图像信息；
若所述图像信息中包含降落标志的信息，则生成降落指令，所述降落指令用于指示所述无人机(20)降落至移动载体(100)，其中，所述降落标志(400)设置于移动载体(100)。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述无人机(20)的电机状态；
若所述无人机(20)的电机状态为停止运行状态，则生成已降落信息，所述已降落信息用于表征所述无人机已经降落。
技术总结
本申请涉及一种辅助无人机降落装置及其方法、无人机降落方法。辅助无人机降落装置包括移动载体、降落标志和移动载体信息处理器。降落标志设置于移动载体顶部的表面，用于使无人机生成降落指令，其中，降落指令用于指示无人机下降到移动载体；移动载体信息处理器用于获取无人机的当前位置信息；根据无人机的地面位置信息确定移动路线信息，其中，移动路线信息用于指示从移动载体从当前位置移动至无人机的当前位置对应的地面点，以使设置于移动载体顶部表面的降落标志被无人机识别，并使无人机降落至移动载体。本申请提供的辅助无人机降落装置及其方法、无人机降落方法可以解决无人机在对变电站进行巡检时存在降落过程易导致变电站设备损坏的问题。
技术研发人员：曾乔迪;戈兴祥;曹海兵;谷若雨;杨海明;汪鹏
受保护的技术使用者：深圳供电局有限公司
技术研发日：.10.28
技术公布日：.02.14
