孕妈本人或者丈夫用手在孕妈的腹壁轻轻地抚摩胎儿，引起胎儿触觉上的刺激，以促进胎儿感觉神经及大脑的发育，称为抚摸胎教。
胎儿体表绝大部分细胞已具有接受信息的初步能力，通过触觉神经来感受体外的刺激，父母可以通过抚摸的动作配合声音与子宫中的胎儿沟通信息。
促进胎儿感觉神经和大脑的发育。经过抚摸训练出生的婴儿，肌肉活动力较强，对外界环境的反应较灵敏，在生后翻身、爬行、站立、行走等动作的发展上都能提早些。这样做可以使胎儿有一种安全感，使孩子感到舒服和愉快。
抚摩胎教应安排在妊娠20周以后，即出现明显胎动以后，在孕妈妈和宝宝身心放松，听轻松愉快的音乐时进行。孕妇仰卧放松，双手放在腹壁上捧住胎儿从上之下，从左至右顺序地抚摸胎儿，每次抚摩以5左右分钟为宜。
开始还摸不出胎儿的身体局部，可以在胎儿出现动作时，及时予以回应。抚摩可与数0胎动及语言胎教结合进行，在抚摸时应注意胎儿的反应，如胎儿用力踢腿，应停止抚摸，宫缩出现过早的孕妇不宜使用抚摸胎教法。
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