伴侣动物，又称宠物动物，葡萄牙的《保护动物法》将伴侣动物定义为任何被人类为了愉悦的目的所拥有，在其家庭或者注定要被人类拥有在其家庭的任何动物。再如《保护伴侣动物的欧洲公约》将伴侣动物定义为人类在某类场所特别是在家庭拥有或者意图拥有的，为了个人娱乐或者陪伴目的的任何动物。奥地利《联邦动物保护法》中规定，伴侣动物是指以陪伴为目的或者对动物感兴趣而在家庭拥有的动物，包括家养的或者驯养的食肉动物、啮齿动物和鱼类等动物。
常见的伴侣动物可以被分为两类，首先是最常见的狗和猫，第二类是非脊椎动物、观赏性的鱼类、爬行动物、鸟、两栖动物、啮齿动物和家兔等。对于野生动物作为伴侣动物来饲养的现象，欧盟国家的立法都对这类行为加以限制，禁止一切将野生动物驯养成伴侣动物。
《保护伴侣动物的欧洲公约》中明确表示，不鼓励将野生动物驯养成伴侣动物。例如瑞典的《动物福利法令》中规定禁止把野生动物作为伴侣动物来式样，禁止饲养狗与狼杂交的后代，只可以饲养鱼和部分两栖野生动物。
英国与伴侣动物福利相关的法律法规有很多，除了《动物保护法》《动物福利法》以外，还制定了许多具体的条例和实践准则。例如关于表演动物的《表演动物（条例）法》。表演动物作为伴侣动物的组成部分之一，它的保护与福利问题不容忽视。在英国，马戏团在上世纪五六十年代曾经一度辉煌，一些出名的马戏团在巅峰时期有二三百人规模的演员，一晚上能吸引超过6000名观众。动物权益活动人士在大英马戏团的大象篷里藏了一台摄像机，拍下一名马夫虐待，殴打大象的画面并向媒体公布，使大英马戏团遭受了严重的公关危机。所以，《表演动物（条例）法》的作用不容忽视。
