21A系列总线应用手册及故障报警
1摘要........................................................................................................................ 3
2 硬件规格................................................................................................................ 4
2.1 框架图............................................................................................................4
2.2 硬件明细........................................................................................................4
2.3 驱动器和电机选型........................................................................................5
2.4 规格简介........................................................................................................6
2.4.1 引脚定义................................................................................................7
3 配线........................................................................................................................ 8
3.1 配线图............................................................................................................8
3.2 驱动器重电配线说明....................................................................................9
3.2.1 急停不控制驱动器重电........................................................................9
3.2.2 急停控制驱动器重电..........................................................................10
1 摘要
新代科技 20系列控制器搭载安川Mechatrolink-II总线(串行)通讯控制方式,改善传统脉波式泛用型控制器配线及扩充性问题,使系统更简化,更有扩充性,装配更容易。20系列最多可控制16轴伺服马达同动。I/O接点除了控制器本身提供的32组Direct Input及Output外,还可透过RIO串行接口连接外部I/O模块。依IO点需求决定是否增配RIO模块,选择更具弹性。
20系列控制器,除总线通讯外,可控制一组传统脉波式泛用型主轴,兼容P型、V型、频命令输出,除总线主轴外,也可以有更经济的主轴方案选择 总线 泛用 硬件配线
简单复杂
单位时间数据传输量 多(1Mb/sec以上)少(500 Kb/sec)
各单元间的通信 Yes No
伺服分辨率 高 低
DDA指令超过警报 不用考虑 需经计算评估来避免
驱动器警报内容显示 有 无
主轴负载率显示 有 无
控制器设置驱动器参数 有 无
驱动器参数备份 有 无
扭力回路 有 无
绝对值读取 有 无
2 硬件规格
2.1 框架图
2.2 硬件明细
新代20系列控制器
n 安川SigmaV总线驱动器+电机
SGDV-□□□□11A型(M-II型)。注:总线驱动器铭牌倒数第
三位数值为 1。
n USB专用线
规格:5M、0.5M
n 130欧终端电阻
n RIO模组(选配)
n 总线伺服主轴(选配)
n P主轴(选配)
n V主轴(选配)
n 变频主轴(选配)
n 新代防水电池盒(选配)
2.3 驱动器和电机选型
驱动器选型:
SGDV-□□□A11A型,驱动器电源三项AC220V。驱动器与电机搭配及性
能指标如下表:
电机铭牌:
2.4 规格简介
新代20系列系列之控制系统采用先进的开放式架构,内置嵌入式工业计
算机,预装 Windows CE6.0操作系统,配置10.4寸(8寸)屏幕,结合总线伺服
轴、脉冲主轴、模拟量主轴、手轮轴,内建 PLC及USB、CF卡读取装置。
且有低价格、高性能、易于使用、可靠性高的特点。
特色:
●Windows CE6.0操作系统,开放性强
●16轴总线伺服定位控制
●一组脉冲主轴接口
●一组14BIT D/A输出
●可外接两个 RIO模块(最多可外扩128点输入/128输出点)
●USB接口、CF CARD卡片阅读机,可动态热插入
规格:
SP MPG RIO DA HK
Y1
Y2
X1
X2
MII
1. MII:连接MECHATROLINK II总线驱动器
2. SP:泛用脉冲主轴接头,主轴回授输入、脉冲指令输出和警报接点
3. DA:14bit主轴电压指令输出
4. MPG:手轮接头
5. X1、X2:DI接点输入I0~I31
6. Y1、Y2:DO接点输出O0~O31
7. RIO:扩充串行I/O模块接口I128~I191 O128~O191(选配RIO模组)
8. HK:操作面板连接I64~I127 O64~O127
2.4.1 引脚定义
RIO 界面
pin Signal pin Signal
1 TX1+ 6 -
2 TX1- 7 --
3 RX1+ 8 --
4 RX1- 9 --
5 --
1. 适用新代RIO模块
2. 外部RIO模块可扩充至64 I/O
3. 差动讯号输出
MPG界面
Pin Signal Pin Signal Pin Signal
1 A+ 6 11 XDI60
2 A- 7 XDI56 12 XDI61
3 B+ 8 XDI57 13 XDI62
4 B- 9 XDI58 14 GND
5 10 XDI59 15 +5V
1. A/B Phase Input
2. 提供7点I点输入
3. 光耦合讯号隔离
SPINDLE 界面
Pin Signal Pin Signal Pin Signal
1 A+ 6 C- 11 CW+
2 A- 7 ALM+ 12 CW-
3 B+ 8 ALM- 13 CCW+
4 B- 9 SERVO_ON 14 CCW-
5 C+ 10 SERVO_CLR 15 OUT_COM
当主轴设定为变频主轴或 v主轴时pr1621(第一主轴对应 的伺服轴)应
设为19或20
Mechatrolink 界面
Pin Signal
各轴驱动器以USB线串连,A进B出,最后一颗动B口接130欧终端电阻平衡电阻
USB线USB线
YASKAWA
SERVOPACK
YASKAWA
SERVOPACK
YASKAWA
SERVOPACK
20控制器
USB线
MII
3.2 驱动器重电配线说明
驱动器的重电一般有两种控制方式:一、电柜总开关控制器驱动器重电
二、急停控制驱动器的重电。两种配线方式需搭配合适的 PLC。本节针对两
种控制方式规格分别讲解。
(推荐使用方法一、电柜总开关控制器驱动器重电,安全可靠。)
3.2.1 急停不控制驱动器重电
急停、控制器 C36、驱动器得重电完成、刹车(驱动器控制)状态时序图
如下
E-stop
控制器C36
驱动器得重电完成
急停拍下
急停松开
急停拍下
S33状态
刹车状态 刹车抱闸
刹车松开
刹车抱闸
驱动器重电部分配线:
-QS1
L1
L2
L3
380V-460V
220V
主变压器
L1C L2C L3C
PE
PE
6mm
2
SERVO AMPLIFIER
伺服放大器
1 3 5
2 4 6
1 3 5
2 4 6
-QF1
L1C L2C
SERVO AMP.ASSISTANT POW.
伺服放大器辅助电源
控制器急停 PLC写法:
3.2.2 急停控制驱动器重电
急停、控制器 C36、驱动器得重电完成、刹车(驱动器控制)状态时序图
如下
E-stop
控制器C36
驱动器得重电完成
急停拍下
急停松开
急停拍下
刹车状态 刹车抱闸
刹车松开
刹车抱闸
S33状态
驱动器重电部分配线:
-QS1
L1
L2
L3
380V-460V
220V
主变压器
L11
L12
L13
L1C L2C L3C
PE
PE
6mm2
L22
-MCC
1 3 5
2 4 6
A1
A2
SERVO AMPLIFIER
伺服放大器
1 3 5
2 4 6
KA1
18
-MCC
KA1 11
E-STOP
1 3
4 2
L1C L2C
SERVO AMP.ASSISTANT POW.
伺服放大器辅助电
控制器急停 PLC写法:
4 参数设定
20系列控制器(总线)参数大部分与泛用相同,少数参数设置与10、EZ
系列(泛用)有差异,本章将设置不同之参数列出,以供使用者参考。基本
参数设定请参考新代参数手册。
4.1 控制器参数设定
控制器参数
参数内容 范围 设定值
5 *I/O 板组态[0~20] 11=Std+ I/O;
7=Std+RIO
9 *轴板型态[0,9] 102: EMB-20D
10 *Servo6 伺服警报接点
型态
0:脉冲主轴警报为常开接
点(A接点);
1:脉冲主轴警报为常闭接
点(B接点)。
21~40 *对应的机械轴[0,20]依各轴驱动器指拨开关设
定 (详见 4.3章节驱动器通讯地
址设定)
61~76 各轴感应器分辨率[0,2500000] 262144(编码器为20位)
81~100 轴卡回授倍频[1~4] 4
201~220 位置传感器型态
0:一般编码器
1:光学尺
2:无回授
3:绝对式编码器。
381~400 位置伺服控制模式[0,2]接收总线命令的轴不必设
定该参数
非接收总线命令的辅助轴
按实际情况设置
0:CW/CCW
1:电压
2:AB Phase
901~902 各轴零速检查窗口[3,10000] 300
设置过低会误发警报:
“M0T-020,不能在移动中切回
位置控制模式”
“MOT-30,寻原点零速检查失
败”
1621 第一主轴对应的伺服
轴或轴向轴
[0,20] 变频主轴或v主轴时,设为
辅助轴口 19
脉冲主轴,设定为对应的轴
向轴,轴向轴对应的机械轴设
19,如第四轴为脉冲主轴,
1621=4,24=19
总线主轴,根据驱动器地址
设定
1791 *第一主轴马达型态(0:
变频;1:P伺服;2:V伺
服)
[0,3] 根据主轴实际情况设定
一号手轮对应的伺服
轴或暂存器
伺服主轴相关参数设定范例
No Value Title
24 19 *设定第四轴对应的伺服轴
64 1024 第四轴感应器分辨率(编:次/转;光:次/mm)
104 1200 第四轴马达的增益(RPM/V)
127 1 第四轴螺杆侧齿数
128 1 第四轴马达侧齿数
164 360000 设定第四轴的PITCH(BLU)
184 60 设定第四轴伺服系统的回路增益(1/sec)
324 600 *第四轴轴名称
3842 *第四轴伺服控制方式(0:CW/CCW;1:电压2:A/B
Phase)
464 3600000 设定第四轴快速移动最高速度(deg/min)
544 600 第四轴加减速时间
624 3600000 第四轴切削时的最高速度(mm/min)
644 20 第四轴加加速度时间
1621 4 *第一主轴所对应的伺服轴或轴向轴
1651 1024 第一主轴马达编码器一转的Pulse数
1671 1200 第一主轴马达的增益(RPM/V)
1681 1 第一主轴第一档螺杆侧齿数
1682 1 第一主轴第一档马达侧齿数
1711 1 *第一主轴是否安装编码器(0:否;1:是)
1791 1 *第一主轴马达型态(0:变频;1:P伺服;2:V伺服)
1801 12000 第一主轴最高转速(RPM)
1811 1 第一主轴编码器安装位置(0:主轴侧;1:马
达侧)
1831 1800 第一主轴加减速时间
1841 1500 第一主轴额定转速
1851 30 第一主轴加加速度加速到1000RPM/S时间
注意:
1) 参数64与参数1651需设置相同,依马达编码器解析度设置。
2) 参数1801依马达最高转速设置,参数104与参数1671设置为参数
1801设置值之十分之一。
3) 参数184与变频器设置增益相同。
4) 参数1841依马达额定转速设置。
4.2 驱动器参数设定
驱动器参数 含义 初始值 设定值 备注
Pn002 功能选择开关2 0000 0000 0100绝对值编码器做增量
值编码器使用
需要使用绝对值编码器设
为X0XX
Pn00b 电源设定0000 0000 0100→单相电源
0101→伺服选择单相电
源,而且可显示所有参数。
Pn100 速度环增益40 01000根据机台实际情况设定
Pn101 速度环积分时间2000 200
Pn102 位置环增益40 01000
Pn109 前馈0 0设为0,用以保证PN102
设置之KP精准有效。
Pn170 免调谐开关1400自动调谐前设为1401,调
谐完成后设为 1400
Pn20E 电子齿轮比(分子)4 1此三项参数按照设定值设
定。搭配控制器 P61~76为
262144,P81~100为4使用。
Pn210 电子齿轮比(分母)1 1
Pn212 编码器分频脉冲数2048 2048
Pn216 预设参数0 0设为0,用以保证PN102
设置之KP精准有效。
Pn217 预设参数0 0设为0,用以保证PN102
设置之KP精准有效。
Pn401 转矩指今滤波时间
参数
100 在很广的频率范围内都有
效,但设定值较大(低频率)
时,伺服系统会不稳定,可能
引起振动。
Pn408 共震率波功能0000使第1段陷波滤波器有效
Pn409 共震率波频率5000第一段陷波滤波器第一段
频率,Pn408,Pn409~Pn40E主
要对500~5000HZ频率范围内
的振动有效,但如果设定不当
将会不稳定
Pn506 刹车指指令伺服0 0030延迟伺服OFF动作,通过
设
Pn50A 输入信号选择1 1881 8881
Pn50B 输入信号选择2 8882 8888
Pn507 制动器信号分配0100 0100:制动器接线引脚
CN1-1/CN1-2
0200:制动器接线引脚
CN1-23/CN1-24
0300:制动器接线引脚
CN1-25/CN1-26
注:引脚定义与泛用驱动
器不同
Pn600 再生电阻容量0驱动器接电阻时,需设定
此参数。
自冷方式(自然对流冷却)
时∶设定为再生电阻容量(W)
的20%以下。
强制风冷方式时∶设定为
再生电阻容量(W)的50%以
下。
(例)自冷式外置再生电
阻器的容量为 100W时,设定
值为100W×20% =20W,因此
应设为Pn600=2
(设定单位∶ 10W)
4.3 驱动器通讯地址设定
驱动器的通讯规格通过指拨开关(SW2)来设定。
通讯地址通过指拨开关(SW1)和(SW2)组合来决定。
1) 指拨开关(SW2)的设定
指拨开关(SW2)的设定如下图所示:
开关编号 功能 设定 设定值 出厂设定
1 通讯速度设定
OFF
4Mbps
(MECHATROLINK-I) 10Mbps
(MECHATROLINK-II)
2 传输指节数设定
OFF 17字节
ON
ON 32字节
3 站地址设定
OFF 站地址=40H+SW1
OFF
ON 站地址=50H+SW1
4 系统预约(不可变更)OFF OFF
注:搭配新代 20系列控制器设定:1=ON/2=ON/3=依下表4=OFF
2) 通讯地址设定
SW2的3号SW1站地址 新代轴口地址
OFF 0 无效
OFF 1 41H 1
OFF 2 42H 2
OFF 3 43H 3
OFF 4 44H 4
OFF 5 45H 5
OFF 6 46H 6
OFF 7 47H 7
OFF 8 48H 8
OFF 9 49H 9
OFF A 4AH 10
OFF B 4BH 11
OFF C 4CH 12
OFF D 4DH 13
OFF E 4EH 14
OFF F 4FH 15
ON 0 50H 16
5 功能介绍
5.1 串列参数设置
串列参数界面支持控制器修改驱动器参数,可以实现对驱动器参数的上传和
下载。
机台调试完成后,可将驱动器参数下载至控制器储存,假使驱动器故障,更
换驱动器后,只需上传储存参数,机台即可正常运行。
【F6参数设定】=>【PgDn】=>【F5串列参数】=>输入密码“550”,即可
进入驱动器参数设定画面。
设置步骤:
Step1:将光标移至画面左上角,选择需要设置的参数属性为轴向参数或主
轴参数。
Step2:通过“分类”和“项目”组合为需要设置的参数号码。
Step3:修改参数值为需要设置的值。
Step4:部分驱动器参数修改后,需要断电重新启动才生效。请断电重现启
动驱动器与控制器。
功能条介绍:
F1新增列:增加一行参数显示;
F2删除列:删除一行参数显示;
可选择轴向或主轴
参数号码
F3备份参数:将调试好的驱动器参数备份到指定的地址。若后续更换驱动
器,可通过F4回复参数,将备份参数上传至驱动器;
使用方法:
Step1:按F3【备份参数】,跳出选择备份路径对话框,通过【F2移动选项】
选择备份路径。
Step2:路径选择完成后,按【F1确定】,开始执行参数备份动作
Step3:备份完成,进度条会自动消失。驱动器参数备份档为
“TuningParam.zip”。
参数备份会记录各轴驱动器参数。单一驱动器故障,更换驱动器后,可通过
【F4回复参数】,将备份之参数灌入驱动器。
F4回复参数:将指定的参数文件上传至驱动器;
使用方法:
Step1:拍下急停,将控制器切换为“未就绪”模式。
Step2:按F4【回复参数】,跳出选择备份档对话框,通过【F2移动选项】
选择备份原档。
Step3:按【F1确定】,开始执行驱动器参数回复动作
Step4:驱动器参数完成,进度条会自动消失。
F5载入初始选单:清除画面参数显示。当增加参数列较多,查找指定参数
较麻烦,且会拉慢画面切换的速度。可以通过该功能键初始化串列参数画面。
5.2 自动调机
自动调机步骤:
Step1:【F6参数设定】=>【PgDn】=>【F5串列参数】=>输入密码“550”
=>【F8串列参数】,即可进入自动调机画面。
Step2:将光标移至下拉菜单“调机轴”,选择需要自动调机的轴向。按【F1
下一步】,进入设定调机行程极限界面。
Step3:以手轮将调机轴移动至第一安全位置,通过功能键【F3设置第一极
限】,写入调机轴机第一极限坐标。
Step4:第一极限设置完成后,以手轮将调机轴移动至另一安全位置,通过
功能键【F4设置第二极限】,写入调机轴机第二极限坐标。如下图:
Step4:极限坐标设置完成后,按【F1下一步】,进入设定功能选项画面;
Step5:功能选项设定完成后,按【F1下一步】,会跳对话框提示调机是否
安全。
Step6: 确认机台运行正常,自动调机不会危害到人员安全后。按 【F1确定】 ,
开始自动调机。
Step6:调机完成后会显示惯量比例,以及KP/KV/Kvi的值。
Step7:调机完成,可选择【F8结束】离开调机画面;或【F1再次调机】对
选定轴向再次抓取惯量等相关资讯;或按【F2调整其他轴向】,对其他轴向进
行自动调机。
以上为自动调机之惯量估测调试步骤,多数机台只需抓取各轴惯量即可实现
很好的线性控制。
惯量估测后,如果抖动较大,可通过自动调机功能抓取共振抑制点。调机步
骤:在自动调机执行到“设定功能选项”时,选择调机流程为“增益与共振值”,
之下步骤同惯量估测。
5.3 绝对值读取
20系列总线搭配安川绝对式电机,可实现编码器绝对式读取功能。机台安
装完成,只需做一次基准原点设定,即可实现控制器对电机位置的实时读取。
基准原点的设定分为两部分:1、绝对值编码器复位;2、绝对式原点设定。
5.3.1 绝对值编码器复位
SigmaV驱动器第一次搭配绝对式电机使用,会触发警报“编码器备份警报
(A.810)”或“编码器和数校验警报(A.820)”。此警报必须通过绝对值编码器
复位来解除。
绝对值编码器复位有两种方式:方法一、新代控制器复位(114.38D之后版
本有效);方法二、PC软体复位。
5.3.1.1 绝对值编码器复位方法一
当绝对式编码器出现异常并触发安川警报 “A.810”,20系列控制器画面
上将示警 “810h”,见下图:
等待控制器跳出警报后,驱动器和控制器断电 5秒重新开机。警报 “810h”
将自动被清除。但 Motion 34警报会因为尚未设定绝对式原点而发警,设定绝
对式原点即可清除该异警。
5.3.1.2 绝对值编码器复位方法二
PC 机与驱动器连线成功后,点击PC软件画面最上面的选单“安装”Setup(S)
=>点下去后会有一个“绝对式编码器设定”Set Absolute Encoder(A) =>鼠标移过
去后会点击“绝对式编码器复位” Reset Absolute Encoder(A)。如下图:
5.3.2 绝对式原点设定
绝对式原点设置有两种方法:方法一、人机画面设定绝对式原点(114.48之
后版本提供);方法二、PLC设置绝对式原点。
5.3.2.1 人机画面设定绝对式原点
Step1:控制器参数Pr201~Pr220设定相对应轴向之绝对式编码器型;
Step2:将机台移至欲指定的绝对式原点处;
Step3:将控制器切换为原点模式;
Step4: 将画面切换至绝对式原点设置画面,【F6参数设定】=>【PgDn】
=>【F5串列参数】=>输入密码“550”=>【F7绝对式原点设定】。
Step5:以方向键将光标移至需要设置绝对式原点的轴向,按下功能键【F7
绝对式原点设定】,状态栏显示会从“未设定”变为“设定中”
Step6:断电重新开机,状态栏显示为“已设定”,表示绝对式原点设定成
功。
注意:
1 电池规格为:3.6 V,2000 mAh。
2 新代总线包套提供防水电池盒,可使用三节1.5V一号电池串联,给编
码器供电 (编码器供电范围为“2.8V~4.5V”,故4.5V电压可直接使用) 。
3 电池电压不足,请在驱动器上电的环境下更换电池。
4 若驱动器断电后更换电池。驱动器重新上电会发出警报“编码器备份警
报(A.810)”或“编码器和数校验警报(A.820)”。此时基准原点位置
已丢失。请按本章“ 5.3.1编码器位置初始化”和“5.3.2绝对式原点
设定”重新设定绝对式原点。
5.3.2.2 PLC设定绝对式原点
Step1:控制器参数Pr201~Pr220设定相对应轴向之绝对式编码器型
Step2:将机台移至欲指定的绝对式原点处。
Step3:触发C25~(将R38数值填为X轴机械坐标)后,控制器自动将此时
从驱动器端,所收到的编码器初始值 A记录下来。
Step4:日后于任意位置重开机,并且在控制器与驱动器通讯成功后,将此
时所得马达编码器位置,与纪录 A相比较,即可推得正确的马达位置。
Step5:再将此信息更新于『机械坐标』、『伺服命令』与『马达回授』(若
使用双回授控制,则『光学尺回授』也会一并被更新)后,即算完成寻原点动作。
PLC 范例说明
l 利用参数 Pr.3401将欲设定的绝对式原点数值填入R81(一般预设为零),
再将R81设定之值填入R38。
l 将模式切换至寻原点模式(比较R13之值是否为7),利用S429和S424
触发C31让原点设定轴向SERVO OFF。
l 将C31触发C25前使用一timer(建议0.5~1秒左右)来避免过快的SERVO
ON/OFF切换造成驱动器跳警报。
绝对式原点设定完毕。
5.4 驱动器警报内容显示
控制器警报可显示驱动器具体警报内容,方便诊断驱动器之异常。如 X
轴驱动器有警报“A.810”,控制器警报显示“X轴绝对值编码器电池异常”。可
根据警报内容,直接判断引发警报的原因所在。节省了查阅驱动器手册的时
间,简单、方便。
注意:如果主轴为非总线主轴(变频主轴或 P主轴或V主轴),无法显示
主轴负载率。
5.5 扭力控制(暂无此功能)
扭力控制用于螺杆或传动机件,以消除背隙。
如两颗马达同时控制一个轴向,此时使用扭力控制可以将命令量直接下到控
制回路的扭力环,以保证两颗马达加速度相等,从而让两颗马达的同步性更好,
消除了传动背隙。
使用方法:以PLC静态切换各轴控制模式。
如R627=10,换算为二进制为1010,表示第一轴和第二轴进入扭力控制。
Q1:20系列安川总线,拍下急停控制器开机,开机完成后松开急停,驱动器
警报A.95A,怎么处理?
A1: 原因为配电设计不合理,拍下急停断开了伺服的电源,当松开急停时,
驱动器上电,同时控制器对驱动器下达就绪指令,驱动器上电未完成,无法接受
控制器的就绪指令故发此警报。
对策:1、更换配线规格为急停不断开伺服电源。
2、急停解除后延时0.5才让控制器就绪。PLC范例如下:
Q2:驱动器参数电子齿轮比,编码器分频解析度以及控制器各轴解析度设
置与泛用公式不一致,为什么?
A2:PN212(编码器分频脉冲数)设置脉冲数为马达旋转一圈,驱动器CN1
口输出的脉冲数。对于 20系列总线而言,马达转一圈,编码器反馈给控制器的
脉冲是通过USB口以协议形式传送,并没有使用CN1口。故此时PN212参数设
置量对编码器反馈脉冲数没有意义。
20系列所接电机编码器解析度为20位,马达每转一圈输出的脉冲数为
262144,故控制器参数PR61~设置为262144,驱动器参数电子齿轮比设为1:1。
Q3:20系列控制器,搭配的驱动器增益设置正常,急停信号也正常,经常
会偶发警报“M0T-020,不能在移动中切回位置控制模式”“MOT-30,寻原点
零速检查失败”,为什么?
A3:系统参数PR901~PR920零速检查视窗,单位为脉冲数。
寻原点结束时,编码器的回馈大于参数设置的值时,系统会发出警报
“MOT-30,寻原点零速检查失败”
急停或监看模式切为就绪模式时,编码器的回馈大于参数设置的值时,系统
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会发出警报“M0T-020,不能在移动中切回位置控制模式”
参数PR901~初始设置为3,而20系列控制器解析度(PR61~)统一设为
262144,马达只有一点抖动,编码器换算为脉冲量就大于3,所以很容易误发以
上两个警报,需要将 PR901~设大,建议设为200~300.
Q4:114.50B以上版本,功能键【F7绝对式原点设定】为灰色,无法使用,怎么办?
A4:
1、未在寻原点模式时,【F7绝对式原点设定】为不可用;
2、未在就绪状态时,【F7绝对式原点设定】为不可用;
3、轴向编码器形态均未使用绝对值编码器,【F7绝对式原点设定】为不可
用;
针对以上3点做相应的处理后,【F7绝对式原点设定】会变为黑色,可以
正常使用。