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来源： 网路素材
CAN总线在硬件系统中占有一席之地，是国际上应用最广泛的现场总线之一，与我们收藏过的SPI、UART不同，属于“高端高效”系列。
嵌入式的工程师一般都知道CAN总线广泛应用到汽车中，其实船舰电子设备通信也广泛使用CAN，像机器人、工业、自动控制系统中，也都有广泛的应用。随着国家对海防的越来越重视，对CAN的需求也会越来越大。
概述
CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。
想到CAN就要想到德国的Bosch公司，因为CAN就是这个公司和Intel于80年代末开发的。
CAN有很多优秀的特点，使得它能够被广泛的应用。比如：传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km，无损位仲裁机制，多主结构。
近些年来，CAN控制器价格越来越低，很多MCU也集成了CAN控制器。现在每一辆汽车上都装有CAN总线。
一个典型的CAN应用场景：
图1. 一个典型的CAN应用场景
CAN总线标准
CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户自定义应用层。不同的CAN标准仅物理层不同。
图2. CAN总线标准
CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换，如图3所示：
图3. CAN收发器的逻辑电平和物理信号转换
将逻辑信号转换成物理信号（差分电平），或者将物理信号转换成逻辑电平。
即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。具体的管脚定义如下表1所示：
表1. 管脚定义
CAN标准有两个，即IOS11898（图4-1）和IOS11519（图4-2），两者差分电平特性不同。图5展示了两个CAN标准的比对。
图4-1. ISO11898高速CAN电平
（高低电平幅度低，对应的传输速度快）
图4-2. ISO11519-2低速CAN电平
图5. CAN标准比对
*双绞线共模消除干扰，是因为电平同时变化，电压差不变。
物理层
CAN有三种接口器件，如下图6所示：
图6. CAN的三种接口器件
图7. 通过切换开关状态输出高低电平
多个节点连接，只要有一个为低电平，总线就为低电平，只有所有节点输出高电平时，才为高电平。所谓"线与"。可通过切换开关状态输出高低电平，如图7所示。
CAN总线有5个连续相同位后，就插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步。从而消除累积误差。
和485、232一样， CAN的传输速度与距离成反比，如图8所示。
图8. CAN的传输速度与距离成反比
CAN总线的 终端电阻的接法如下图9所示：
图9. 低速/高速CAN-bus终端电阻接法
增加终端电阻的目的是为了增强CAN通讯的可靠性，消除CAN总线终端信号反射干扰。
（注: 一般如果CAN总线使用的是在双绞线上运行，这时我们会增加120Ω的电阻。为什么是120Ω，因为电缆的特性阻抗为120Ω，为了模拟无限远的传输线。）
数据链路层
CAN总线传输的是CAN帧，CAN的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
数据帧用来节点之间收发数据，是使用最多的帧类型；、
远程帧用来接收节点向发送节点接收数据；
错误帧是某节点发现帧错误时用来向其他节点通知的帧；
过载帧是接收节点用来向发送节点告知自身接收能力的帧；
帧间隔是用于将数据帧、远程帧与前面帧隔离的帧。
CAN的报文格式
在总线中传送的报文，每帧由7部分组成。CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符（ID）长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位。
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