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摘要：我们设计制作了一个具有寻线功能的简易自动入库小车。主要功能如下：遥控启动；自动入库功能（沿着黑线进入车库），并伴随灯光提示；检测车库中心所放置的铁片并停车，伴随语音和灯光提示，计算并显示入库，停留和出库所用的时间。

为使小车运行更加灵活可靠，我们采用了后轮用两个直流电机分别驱动，前轮采用自制的万向轮的驱动方式，采用L298双通道直流电机驱动芯片作为主控电路，将红外传感器采集的信号，经单片机处理后，控制驱动电机的PWM的占空比和方向，从而实现了题目要求的一系列动作，通过红外遥控启车，显示时间，和实时语音提示功能的实现，增加了作品的趣味性，技术性和智能程度；另外通过自制的霍尔金属传感器和自制万向轮的使用，更好的减轻了整车的重量，增加了小车的灵活性。

关键字：遥控启车万向轮 PWM控制霍尔传感器万向轮

总体方案论证

采用ATM89S52单片机作为整机的控制单元；启车采用红外线遥控控制；寻迹采用反射式红外对管；铁片检测采用霍尔元件制作的金属传感器；将以上信号送入单片机进行处理，调制出PWM脉冲和电平对直流电机进行驱动；同时采用数码管对时间进行计时和显示，用ISP1420进行语音提示和报警。

此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求。

本方案简洁、灵活、可扩展性好，能达到题目的设计要求，基本原理如图1所示。

硬件模块电路设计（部分电路原理图）

启动部分

遥控器原理利用发射芯片产生一个32位数据，经高频载波通过红外线发射LED发射出去。接收部分由一个红外线接收模块接收数据经电容滤掉高频载波后，送单片机，与单片机中预存的数据进行比较，如相同而启动主程序运行。运行原理如图2、3所示。

寻迹部分

利用光的反射原理，当光线照射在白纸上，反射量比较大，反之，照在黑色物体上，由于黑色对光的吸收，反射回去的量比较少，这样就可以判断黑带轨道的走向。采用红外线发射，外面可见光对接收信号的影响较小，利用红外对管对黑线边界进行检测，再用LM324对检测信号进行比较，取反，送单片机进行处理。电路原理如图4所示