点击上方“计算机视觉工坊”,选择“星标”
干货第一时间送达
作者丨nihate
审稿|邓富城
编辑丨极市平台
导读
本文中介绍的整套程序只依赖OpenCV库就能正常运行,彻底摆脱了对深度学习框架的依赖。文章讲述了作者在自己编写用OpenCV的dnn模块做YOLOv5目标检测的程序的过程中遇到的bug以及解决的办法。
最近看到多篇讲解YOLOv5在OpenVINO部署做目标检测文章,但是没看到过用OpenCV的DNN模块做YOLOv5目标检测的。于是,我就想编写一套用OpenCV的DNN模块做YOLOv5目标检测的程序。
在编写这套程序时,遇到的bug和解决办法,在这篇文章里讲述一下。
在YOLOv5之前的YOLOv3和YOLOv4的官方代码都是基于darknet框架的实现的,因此OpenCV的DNN模块做目标检测时,读取的是.cfg和.weight文件,那时候编写程序很顺畅,没有遇到bug。
但是YOLOv5的官方代码(/ultralytics/yolov5)是基于Pytorch框架实现的,而OpenCV的DNN模块不支持读取Pytorch的训练模型文件。如果想要把Pytorch的训练模型.pth文件加载到OpenCV的DNN模块里,需要先把Pytorch的训练模型.pth文件转换到.onnx文件,然后才能载入到Opencv的DNN模块里。
因此,用OpenCV的DNN模块做YOLOv5目标检测的程序,包含两个步骤:
1. 把Pytorch的训练模型.pth文件转换到.onnx文件。
2. OpenCV的DNN模块读取.onnx文件做前向计算。
1. 把Pytorch的训练模型.pth文件转换到.onnx文件
在做这一步时,我得吐槽一下官方代码:
/ultralytics/yolov5
这套程序里的代码混乱,在Pytorch里,通常是在.py文件里定义网络结构的,但是官方代码是在.yaml文件定义网络结构,利用Pytorch动态图特性,解析.yaml文件自动生成网络结构。在.yaml文件里有depth_multiple和width_multiple,它是控制网络的深度和宽度的参数。
这么做的好处是能够灵活的配置网络结构,但是不利于理解网络结构。假如你想设断点查看某一层的参数和输出数值,那就没办法了。因此,在我编写的转换到.onnx文件的程序里,网络结构是在.py文件里定义的。
其次,在官方代码里,还有一个奇葩的地方,那就是.pth文件。
起初,我下载官方代码到本地运行时,torch.load读取.pth文件总是出错,后来把pytorch升级到1.7,就读取成功了。可以看到版本兼容性不好,这是它的一个不足之处。
设断点查看读取的.pth文件里的内容,可以看到.pth里既存储有模型参数,也存储有网络结构,还储存了一些超参数,包括anchors,stride等等的。第一次见到有这种操作的,通常情况下,.pth文件里只存储了训练模型参数的。
查看models\yolo.py里的Detect类,在构造函数里,有这么两行代码:
我尝试过把这两行代码改成self.anchors = a 和 self.anchor_grid = a.clone().view(self.nl, 1, -1, 1, 1, 2),程序依然能正常运行,但是torch.save保存模型文件后,可以看到.pth文件里没有存储anchors和anchor_grid了,在网页搜索register_buffer,解释是:pytorch中register_buffer模型保存和加载的时候可以写入和读出。
在这两行代码的下一行:
它的作用是做特征图的输出通道对齐,通过1x1卷积把三种尺度特征图的输出通道都调整到 num_anchors*(num_classes+5)。
阅读Detect类的forward函数代码,可以看出它的作用是根据偏移公式计算出预测框的中心坐标和高宽,这里需要注意的是,计算高和宽的代码:
pwh = (ps[:, 2:4].sigmoid() * 2) ** 2 * anchors[i]
没有采用exp操作,而是直接乘上anchors[i],这是YOLOv5与YOLOv3v4的一个最大区别(还有一个区别就是在训练阶段的loss函数里,YOLOv5采用邻域的正样本anchor匹配策略,增加了正样本。其它的是一些小区别,比如YOLOv5的第一个模块采用FOCUS把输入数据2倍下采样切分成4份,在channel维度进行拼接,然后进行卷积操作,YOLOv5的激活函数没有使用Mish)。
现在可以明白Detect类的作用是计算预测框的中心坐标和高宽,简单来说就是生成proposal,作为后续NMS的输入,进而输出最终的检测框。我觉得在Detect类里定义的1x1卷积是不恰当的,应该把它定义在Detect类的外面,紧邻着Detect类之前定义1x1卷积。
在官方代码里,有转换到onnx文件的程序:python models/export.py --weights yolov5s.pt --img 640 --batch 1
在pytorch1.7版本里,程序是能正常运行生成onnx文件的。观察export.py里的代码,在执行torch.onnx.export之前,有这么一段代码:
注意其中的for循环,我试验过注释掉它,重新运行就会出错,打印出的错误如下:
由此可见,这段for循环代码是必需的。
2. OpenCV的DNN模块读取.onnx文件做前向计算
在生成.onnx文件后,就可以用OpenCV的DNN模块里的cv2.dnn.readNet读取它。然而,在读取时,出现了如下错误:
我在网页搜索这个问题的解决办法,看到一篇技术文章(/p/286298001),文章里讲述的第一条:
于是查看YOLOv5的代码,在common.py文件的Focus类,torch.cat的输入里有4次切片操作,代码如下:
那么现在需要更换索引式的切片操作,观察到注释的Contract类,它就是用view和permute函数完成切片操作的,于是修改代码如下:
其次,在models\yolo.py里的Detect类里,也有切片操作,代码如下:
前面说过,Detect类的作用是计算预测框的中心坐标和高宽,生成proposal,这个是属于后处理的,因此不需要把它写入到onnx文件里。
总结一下,按照上面的截图代码,修改Focus类,把Detect类里面的1x1卷积定义在紧邻着Detect类之前的外面,然后去掉Detect类,组成新的model,作为torch.onnx.export的输入,
torch.onnx.export(model, inputs, output_onnx, verbose=False, opset_version=12, input_names=['images'], output_names=['out0', 'out1', 'out2'])
最后生成的onnx文件,opencv的dnn模块就能成功读取了,接下来对照Detect类里的forward函数,用python或者C++编写计算预测框的中心坐标和高宽的功能。
周末这两天,我在win10+cpu机器里编写了用OpenCV的DNN模块做Yolov5目标检测的程序,包含Python和C++两个版本的。程序都调试通过了,运行结果也是正确的。
我把这套代码发布在了Github上,地址是:
/hpc203/yolov5-dnn-cpp-python
后处理模块,python版本用numpy array实现的,C++版本的用vector和数组实现的,整套程序只依赖OpenCV库(opencv4版本以上的)就能正常运行,彻底摆脱对深度学习框架pytorch,tensorflow,caffe,mxnet等等的依赖。
用OpenVINO作目标检测,需要把onnx文件转换到.bin和.xml文件,相比于用DNN模块加载onnx文件做目标检测是多了一个步骤的。因此,我就想编写一套用OpenCV的DNN模块做YOLOv5目标检测的程序,用Opencv的DNN模块做深度学习目标检测,在win10和ubuntu,在cpu和gpu上都能运行,可见DNN模块的通用性更好,很接地气。
◎作者档案
作者:nihate
欢迎大家联系极市小编(微信ID:fengcall19)加入极市原创作者行列
本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删文。
下载1
在「计算机视觉工坊」公众号后台回复:深度学习,即可下载深度学习算法、3D深度学习、深度学习框架、目标检测、GAN等相关内容近30本pdf书籍。
下载2
在「计算机视觉工坊」公众号后台回复:计算机视觉,即可下载计算机视觉相关17本pdf书籍,包含计算机视觉算法、Python视觉实战、Opencv3.0学习等。
下载3
在「计算机视觉工坊」公众号后台回复:SLAM,即可下载独家SLAM相关视频课程,包含视觉SLAM、激光SLAM精品课程。
重磅!计算机视觉工坊-学习交流群已成立
扫码添加小助手微信,可申请加入3D视觉工坊-学术论文写作与投稿微信交流群,旨在交流顶会、顶刊、SCI、EI等写作与投稿事宜。
同时也可申请加入我们的细分方向交流群,目前主要有ORB-SLAM系列源码学习、3D视觉、CV&深度学习、SLAM、三维重建、点云后处理、自动驾驶、CV入门、三维测量、VR/AR、3D人脸识别、医疗影像、缺陷检测、行人重识别、目标跟踪、视觉产品落地、视觉竞赛、车牌识别、硬件选型、深度估计、学术交流、求职交流等微信群,请扫描下面微信号加群,备注:”研究方向+学校/公司+昵称“,例如:”3D视觉+ 上海交大 + 静静“。请按照格式备注,否则不予通过。添加成功后会根据研究方向邀请进去相关微信群。原创投稿也请联系。
▲长按加微信群或投稿
▲长按关注公众号
3D视觉从入门到精通知识星球:针对3D视觉领域的知识点汇总、入门进阶学习路线、最新paper分享、疑问解答四个方面进行深耕,更有各类大厂的算法工程人员进行技术指导。与此同时,星球将联合知名企业发布3D视觉相关算法开发岗位以及项目对接信息,打造成集技术与就业为一体的铁杆粉丝聚集区,近2000星球成员为创造更好的AI世界共同进步,知识星球入口:
学习3D视觉核心技术,扫描查看介绍,3天内无条件退款
圈里有高质量教程资料、可答疑解惑、助你高效解决问题
觉得有用,麻烦给个赞和在看~