文章目录
0.前言
1.URDF 转化成 rigidbody tree格式
2.URDF 导入到 simulink
有了urdf文件之后，在matlab里面可以有这两种导入选择
urdf 转化成 rigidbody tree
urdf 转化成 simsacpe 模型
0.前言
本文用到的urdf文件去这里(/download/zhelijun/12026565)下载
1.URDF 转化成 rigidbody tree格式
打开matlab，新建一个实时编辑器Live Script(或者一个Script)
然后找到刚刚的urdf文件，并添加到matlab路径
运行以下代码
clc
clear
robot = importrobot('urdf文件名.urdf');
show(robot);
showdetails(robot);
输出结果
2.URDF 导入到 simulink
打开matlab，新建一个实时编辑器
定位到urdf文件位置，并把meshes文件夹添加到matlab路径
运行代码smimport('urdf文件名.urdf')
运行结果
跑一下看看，似乎没什么问题。如果有显示不出模型的的问题话，请往下看
这边有一点需要注意的是，在 solidworks 里面起名是比较自由的，数字可以开头，也可以有空格符号。但这些起名规则在matlab里面是不合法的。因此在sw里面合法的名字，导入进simscape时matlab如果觉得不合法的话会自动修改名称。这样的后果就是simscape模型进行仿真的时候找不到方便我们看到仿真的3D模型，解决方法也很简答。双击零件模块，进入你的模型内部，再双击visual模块
在file name哪里重新找到你的模型，点击应用然后按F5更新。把所有零件视觉模型定位好之后再次点击仿真。就能看到运动的模型啦。
