工控机
定义：(Industrial Personal Computer，IPC)即工业控制计算机，主要用于工业生产上。
性能：采用全钢机箱，抗震性能好，抗电磁干扰，抗冲击。
结构：包括CPU、io外设、usb接口、硬盘、内存等，基本上等同于台式机的主机。
上位机和下位机
上位机是指可以直接发出操控命令的计算机。
一般是PC/host computer/master computer/upper computer，屏幕上显示各种信号变化（液压，水位，温度等）。
下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机。
一般是PLC/ 单片机single chip microcomputer/slave computer/lower computer之类的。上位机发出的命令首先给下位机，下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据（一般为模拟量），转换成数字信号反馈给上位机。被控制者和被服务者是下位机。
关系比喻：上位机是董事长，下位机是经理，被控设备是员工。上位机给下位机发送命令去执行，下位机服从命令，分配任务给各个设备去实施，被控设备像员工一样，需要向下位机汇报工作进度和状态，下位机再转达给上位机，形成反馈。
stm32
作为一款微控制器，自带了各种常用通信接口，功能非常强大。
stm32的字面意思：
ST:意法半导体，是一个公司名，即SOC厂商。
M—microelectronics的缩写，表示微控制器，此处需要注意与微处理器之间的区别。
32–32bit的意思，表示这是一个32bit的微控制器，32位是目前位数最高的；51单片机是8位的；AVR是16位的；
STM32有什么？
1.串口
2.内部集成电路
3.串行通信接口------SPI
STM32F103VET6型号解读：
F：为基础型
103：基础型
引脚数目：V表示100引脚，C表示48，R表示64，Z表示144，B标识208，N表示216.
FLASH：E表示512KB，C表示258，E表示512，I表示2048
T：表示封装
6：
本质：一款嵌入式单片机，一般作为下位机使用。
产品特点：高性能、低成本、低功耗、可裁剪
单片机
1.单片机是一种集成电路芯片。
2.把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能集成到一块硅片上。
3.构成的一个小而完善的微型计算机系统。
4.特点：处理功能强，速度快；低电压，低功耗，便于生产便携式产品；可靠性高；系统结构简单，使用方便，实现模块化。
references：
基于STM32的ROS智能移动机器人构建地图、定位以及自主导航研发
