墙壁清洁机器人
第一章
绪论
1
、
1
课题的背景、目的及意义
[1]
壁面清洗爬壁机器人属于移动式服务机器人的一种
,
可在垂直壁面或顶部移动
,
完成
其外表面的清洗作业。在工业机器人问世
30
多年后的今天
,
它已被世人瞧作就是一种生产
工具
,
在制造、装配及最近在服务行业
,
机器人的应用取得了明显的进步
,
由于传感器、控
制、驱动及材料技术领域的进步
,
通过智能机器人系统
,
首次在制造业领域以外开辟了机器
人应用的新领域
,
让自主机器人作为“人的助手”
,
使人们的生活质量得以提高。目前在许
多领域已经进行了很大的努力来开发服务机器人系统
,
并力争在较大范围内使用它们。这
些机器人系统尽管有不同的应用领域
,
但它们所从事的工作则仅限于以下几种
:
1
、维护保养
2
、修理
3
、运输
4
、清洗
5
、保安及救援
6
、数据采集
7
、其它
在服务行业使用的机器人
,
要求所提供的服务技术含量较高
,
实现的可能性较大
,
还要
求它的市场潜力大
,
对用户有使用价值
,
对经营者有经济效益。与普通工业机器人领域不同
,
服务机器人就是一种只适合于具体的方式、环境及任务过程的机器人系统。物体及平面清
洗用的机器人就是急待开发的服务机器人之一。现代城市高楼林立
,
以
15
－
30
层楼居多
,
高达近百米
,
壁面多数采用瓷砖结构与玻璃幕墙结构
,
有的还敷设塑铝板等
,
常年裸露在外
,
需要进行许多壁面维护工作。目前这类工作仍由清洗工人搭乘吊缆进行高空作业来完成
,
既危险、工作效率又低
,
对人身安全、玻璃壁面都有很大的威胁性
,
如图
1
－
1
所示。越来
越多的高层建筑在设计初期便将清洗问题考虑在内
,
尤其就是很多瓷砖、玻璃壁面表面平
整、不大的障碍
,
非常适合于采用壁面清洗机器人进行清洗。
爬壁清洗机器人的使用将大大降低高层建筑的清洗成本
,
改善工人的劳动环境
,
提高
劳动生产率
,
具有一定的社会、经济意义与广阔的应用前景。该项目的研制成功
,
将会实
