1.安装SSH客户端与服务端
树莓派(服务端)：
sudo apt-get install openssh-server
PC(客户端)：
sudo apt-get install openssh-client
2.服务端启动SSH服务
树莓派启动 ssh 服务:
sudo /etc/init.d/ssh start
启动后查看服务是否正常运行:
ps -e | grep ssh
如果启动成功，会包含 sshd 与 ssh 两个程序。
以后需要频繁的使用ssh登录树莓派，为了简化实现，可以将树莓派的ssh服务设置为开机自启动，命令如下:
sudo systemctl enable ssh
3.客户端远程登陆服务端
登陆树莓派可以调用如下命令:
#账号：树莓派的username#ip地址：打开树莓派的网络设置 >> IPv4地址ssh 账号@ip地址
4.免密码登入
终端输入
ssh-keygen
即可生成 SSH 钥匙，一路回车即可
生成的公钥放在了~/.ssh/id_rsa.pub，私钥放在了~/.ssh/id_rsa。
接下来，我们要让远程机器记住我们的公钥。最简单的方法是
ssh-copy-id 账号@ip地址 -p 22
然后填入树莓派的登陆密码
5.VS Code安装remote ssh
点击extensions，如上图方框所示，搜索remote ssh并安装。安装完成后，使用组合键ctrl+shift+p打开输入框，输入remote ssh.
点击Add New SSH Host...
按照步骤3的格式，后面再加上接口，默认22
ssh 账号@ip地址 -p Port
VS Code的侧边栏会出现一个新的图标
点击图标，就能看到刚才加入的主机，在主机名上右键便能看到连接的选项，选择在新窗口打开，此时会要求输入远程主机的密码，输入后回车即可。
完成后点击左侧边栏的文件图标，选择打开文件夹，如下图所示：
在弹出的下拉菜单中选择你要打开的文件夹，然后就可以像在本机使用那样新建文件等。
参考：
Autolabor 赵虚左
8.5.3 控制系统实现_ssh远程连接 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
lequn Chen
/ssh/
jason Hsu
使用VS Code远程开发树莓派 - 知乎
