舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例,那么对应的控制关系是这样的:
0.5ms--------------0度;
1.0ms------------45度;
1.5ms------------90度;
2.0ms-----------135度;
2.5ms-----------180度;
请看下形象描述吧:
舵机的工作电压和电流
每一款舵机都有自己的参数,如TR213舵机的工作电压是4.8-7.2V,TR205舵机的工作电压是4.8-6V,电压不能超过这个范围,否则会很容易烧坏舵机,在不清楚舵机工作电压范围的情况下,建议使用5V给舵机供电。
舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的,如TR213舵机,在空载的时候电流几乎为0,而在正常负载的情况下,电流在0.5A左右,视实际情况而定。六足机器人需要18个TR213金属舵机,需要提高的电流大概在8A左右,如果电源功率不够会影响舵机的性能,最常见的现象是,当一个舵机负载的时候,其他舵机会出现混乱,无规律的乱摆。
舵机的接线如下图