本文介绍无人驾驶中几种主流的环境感知传感器,包括视觉摄像机、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达。通过分析对比每种传感器的原理和优缺点,进一步理解不同场景下如何构建感知方案。
1
感知传感器
在无人驾驶中,传感器负责感知车辆行驶过程中周围的环境信息,包括周围的车辆、行人、交通信号灯、交通标志物、所处的场景等。为无人驾驶汽车的安全行驶提供及时、可靠的决策依据。目前常用的车载传感器包括相机、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等。根据各个传感器的特性,在实际应用中往往采用多种传感器功能互补的方式进行环境感知。
2
视觉摄像机
传感器原理
摄像头属于被动触发式传感器,被摄物体反射光线,传播到镜头,经镜头聚焦到CCD/CMOS芯片上,CCD/CMOS根据光的强弱积聚相应的电荷,经周期性放电,产生表示一幅幅画面的电信号,经过预中放电路放大、AGC自动增益控制,经模数转换由图像处理芯片处理成数字信号。
其中感光元器件一般分为CCD和CMOS两种:CCD的灵敏度高,噪声低,成像质量好,具有低功耗的特点,但是制作工艺复杂,成本高,应用在工业相机中居多;CMOS价格便宜,性价比很高,应用在消费电子中居多。为了满足不同功能的视觉需求,有很多不同种类的摄像机。
传感器分类
组合相机:这里指无人驾驶前视环境感知中常出现的单目/双目/三目&#x